BIG (?) challenge pour les experts et autres gourous de la TARANIS ;)

Bonjour

J'en appel aux experts et autres génies de la Taranis, pour tenter de voir si on peut programmer une Taranis de la sorte.  Je pense que c'est un fameux challenge !

Voilà, je souhaiterai que l'angle TILT de la Gimbal se règle automatiquement et proportionnellement à l'altitude et à la distance séparant un drone/multirotor de son point d'envol

Le point d'envol étant par exemple référencé par altitude/distance = (0m,0m) avec la gimbal/Tilt positionnée horizontalement à 0°

Quelques exemples pour mieux illustrer :

à une altitude/distance de (30m,0m)  la gimbal devrait être positionnée à 90°, c-a-d verticalement
à une altitude/distance de (30m,30m)  la gimbal devrait être positionnée à 45°, c-a-d verticalement  (et idem dans tous les cas de figures quand distance = altitude)

... et à une altitude/distance de (15m,30m)  la gimbal devrait être positionnée à 22,5°
... et à une altitude/distance de (30m,15m)  la gimbal devrait être positionnée à 67,5°
.... etc

Pour ce faire, 2 variables télémétriques comme base ;  l'altitude donnée par la sonde vario, et la distance donnée par la sonde GPS

L'idée finale étant d'avoir le tilt de la gimbal toujours bien positionné par par rapport au point de référence, c-a-d avoir toujours une image bien cadrée quelque soit l'altitude et la distance du multi.


Bon à vos neurones maintenant, ... je fais chauffer les miens en parallèle

Le projet es sans aucun doute ambitieux, cela est très alléchant.
Je vais peut être faire le rabat joie mais le premier problème qui me saute aux yeux c'est que tu veux utiliser un vario pour ta valeur d'altitude, je vois avec mon vario de base des fois des pics de 5m ! La gimbal ferait des coup de folie, placer un délai ? Le gps ne donne pas l'altitude ?
En tout cas beau projet, je vais suivre avec grande rigueur !

Hello Efla,

Ce que tu exprimes n'est que la moitié du problème...
Il faut faire de même avec le servo panoramique sans quoi tu vas pardon...tu pourrais (rien n'est encore fait ;-) ) avoir l'angle d'inclinaison correct mais cadrer ailleurs tout de même.
Ce deuxième contrôle nécessite la connaitre l'azimut du point fixé (point de départ) par rapport à ta position ainsi que la direction de l'engin.
De plus, comme l'indique HDY, il faut filtrer les données reçues afin de lisser les informations utilisées pour le calcul.
Il me semble que l'on utilise généralement un filtre Kalman pour ce faire mais peut-être est-ce trop gourmand en ressources de calcul. Une moyenne mobile pourrait peut-être faire l'affaire.
Je pense (mais cela n'engage que moi :-) ) qu'il faudra passer par un script lua vu les calculs à faire.

Pour rappel, si l'engin est à une distance D et à une hauteur H, l'angle A correspondant est égal à
Arc Tangeante de H/D. Il faut ensuite transformer la valeur de l'ange en une position de servo S.
S (en %) = A /90 * 100 (Pour autant que A soit compris entre -90 et +90 )

Je ne sais si Lua embarque des fonctions trigonométriques. Si tel n'est pas le cas, on peut peut-être s'en sortir avec un tableau donnant une position de servo pour un angle donné. Un choisissant de travailler avec une résolution de deux degrés, 45 valeurs pourraient suffire.
Si les tableaux ne sont pas supportés, je pense qu'en jouant avec des chaînes de caractères, il doit être possible aussi de faire la conversion...

Pour l'azimut c'est un chouillat plus compliqué puisque l'on parle de 360° (ou de -180 à +180°).

En réfléchissant (si si ! Cela arrive !) , je me rend compte que même régler pour l'inclinaison de la caméra, l'orientation du Quad est nécessaire. Si tu t'éloignes en marche arrière, la caméra doit s'incliner différemment que si tu t'éloignes en marche avant... Disposes-tu de toutes ces données dans ta télémétrie ? (Position, direction, altitude )

Voici donc les quelques réflexions amenée par ton sujet, intéressant au demeurant :-)

Bonne journée,

Coyotte

si tu est avec une nacelle type brushless la compensation ce fait indépendamment pour garder une position stable qu'elle que soit l'inclinaison donc pas besoin de ce compliquer encore plus. Seul les valeur a donner du tilt en rapport avec l'altitude sont a prendre en compte.

Pour moi pour régler l'angle de la caméra j'ai mis un émetteur vidéo sur la Gopro et je contôle avec un écran ou des lunettes Fashak. Ca fonctionne très bien

Le Naza est aussi capable de corriger l'assiette de la caméra en roulis/tangage.

Merci à tous, quand je parlais d'altitude du VARIO, bien entendu l'altitude du GPS peut-être utilisée en lieu et place si plus précise
Il est evident que mon idée/projet ne tient pas compte du panoramique, qui devra se faire manuellement par la YAW, il est déja ambiteux assez !
Merci aussi Coyote pour toutes ces précisions très importantes sur la trigonométrie, je vais un peu essayer de comprendre tout ça.
Je ne savais pas non plus que la TARANIS avec un langage de scripting comme LUA ... et comme je suis programmeur de formation et même si je ne pratique plus depuis longtemps , ça ne me fait pas peur d'aller un peu fouiller là-dedans .. on verra

Je me rends bien compte que le projet est sans doute beaucoup trop ambitieux ... mais on peut rêver

Entretemps je vais essayer de programmer un truc qui me changera le tilt de la gimbal par incrément/décrément de par exemple 15% chaque fois que que je bascule un swith (eg SH)  ... encore 1 fois ne sachant toujours pas maintenant si ce sera possible.

ça me permettrai de recarder assez facilement la caméra par incrément

@Guillaume: En effet, mais à ma connaissance, ceci permet de compenser les variations d'assiette du Quad. Dans le cas présent, il faut viser un point fixe en fonction du déplacement, ou grâce à Einstein, un point qui se déplace par rapport au Quad.

@Efla: Si passer par un langage de programmation ne pose pas de problème, alors j'explorerais la voie Lua tout de suite. Chipoter avec des voies, des mixages et des inter logiques ne sera à mon sens qu'un pis-aller. Il faut se renseigner un peu sur les capacités de LUA dans la Taranis... Peut-on tourner en boucle ? Est-il possible de détecter l'activation d'un interrupteur ?, ...
En effet, il faut pouvoir prendre une référence GPS à partir de laquelle calculer les déplacements.
Cela peut être très amusant à programmer... :-)

Bien à vous,

Coyotte

Ok j'avais mal lu la commande de départ. tu peut peut etre regarder du coté du code arduino pour apm (arducopter) il y a un mode follow me qui permet d'orienté et de déplacer le multi par rapport a des coordonnée mouvante.

Pas de souci Guillaume...
En effet, l'étude du mode follow-me pourrait être une base de départ.
Bien à toi,

Coyotte

Pour avoir un réél pointage, on rentre dans des calculs en trois dimensions.. ouch !

huuummm voyons voir...
On pourrait peut-être commencer par plus simple pour voir, genre niveau collège !



Soit O le point de départ et A le quadricoptère

le segment AC représente l'altitude
le segment OC représente la projection au sol de la distance d'éloignement.

L'angle OAC correspond au pointage désirer du gimbal

Sortez vos calculettes

http://fr.wikipedia.org/wiki/Fonction_trigonom%C3%A9trique

limites matérielles: