Pixhawk et aile volante

Salut à tous.

Ce post fait suite à la demande de ryan et de antec:
https://frskytaranis.forumactif.org/t6837-rth-aile-volante
à propos de l' utilisation de la Pixhawk pour stabiliser une aile volante (et par la suite, la piloter en modes auto).

J 'ai déjà donné le fichier de configuration de ma Q7 qui permet simplement d' activer la stabilisation de l' aile, pas (encore) son pilotage en 100% auto.
Il faut bien commencer par régler sa machine avant de lui laisser vivre sa vie !!!!

La bible se trouve là:
http://ardupilot.org/plane/index.html

Perso, j' utilise la dernière version actuelle de mission Planner: la 1.3.56
et dans la Pixhawk le firmware "plane" 3.8.5

Je ne suis surtout pas un expert, mais chez moi ça fonctionne.
Toutes les idées sont les bienvenues

A+

bonjour à tous,

matériel commandé chez Ali selon tes précos discotd5, plus qu'a attendre.
En attendant je vais commencer à réfléchir au programme de la horus, 1ére montre envisagée sur mon ancien quadri pour faire connaissance.

Bien cordialement

Re.

Il n' y a pas à réfléchir beaucoup pour la radio. => aucun mixage.
seulement des Dual rate / expo.
La complication viendra par la suite pour obtenir 6 positions fixes sur la voie 5.
Pour le moment:
- vol manuel pour régler tout le bazar
- vol stabilisé : FBW-A ou FBW-B pour la stabilité en vol auto.

A+

Merci
Une fois la taranis programme de façon donc très basic
1 voie par servo et esc
Quand est il pour dire au pixhawk de mixer soit de voler...
Merci encore

Re.

"1 voie par servo et esc"
NOOOOOOONNNNNNN !

Sur l' entrée Rx => Pixhawk, tout passe par le câble CCPM.
C' est la Pixhawk qui affecte les sorties (paramétrables) des ESC.  Traditionnellement, sortie 1 Moteur Av droit, 2=>Ar Gauche, 3Av Gauche, 4 Ar Droit
De manière traditionnelle également, la voie 5 est affectée à la commande des configurations de vol.

La Radio ne sert qu' a donner des ordres: roulis, tangage, lacet, sustentation (gaz)
C' est la Pixhawk qui interprète ces ordres pour les transformer en commandes vers les ESC en fonction d' une config de vol ...

Il n' y a donc aucune relation directe entre la radio et les ESC.
Ex: le manche des gaz dit: "monter", la Pixhawk interprète l'ordre et dit aux 4 ESC  d' accélérer les moteurs
Le manche des gaz n' accélère aucun moteur directement !

A+

Désolé...je récapitule
Il y a bien une seule connexion qui va du récepteur rx8 sortie sbus vers pixhawk rci
Maintenant sachant que c est une aile volante
Deltawing
Quelle paramétrage je donne sur ma taranis ?
Input mixer output ?
Et je branche servo aile droite sur sortie 1 du pixhawk
Servo aile gauche sur sortie 2 et esc sur sortie 3 du px
(Beaucoup dise de suivre aetr, mais version aile.?..)
Et après ou je paramètre mon pixhawk dans mission planner pour lui dire que c est une aile fixe mais surtout une aile volante...?
Merci encore du temps consacré sur ce forum

Tu as mal lu....

Avec une carte de vol, c'est comme les commandes 'Fly By Wire'
Le pilote donne juste des ordres roulis/tangage/lacet et en complément vitesse/altitude, et c'est la carte qui fait la soupe pour ajuster les positions de gouvernes et puissance moteur.

Donc aucun mixer sur la radio.

Bonjour,

Il n' y a pas à réfléchir beaucoup pour la radio. => aucun mixage.

Donc aucun mixer sur la radio.

Heu... Je ne peux pas être tout à fait d'accord avec cela...

Il faudra bien envoyer les commandes (AIL, GAZ,  PRF, ...) vers le récepteur.
Donc créer à tout le moins 4 mixages dans la radio (+ les éventuelles commandes des modes de vols que je ne connais pas)

Il faut donc connaître l'ordre des commandes attendues par la carte (AETR ? ATER ? ....) et programmer ces mixages là.
Ils sont très basiques et c'est la carte qui va interpréter ces commandes pour piloter les servos en conséquence.
Mais il faut quand même des mixages (Au sens OpenTx du terme)
Plus un 5 pour piloter les modes de vol...

Pour la câblage des servos sur la carte, c'est la documentation de cette dernière qu'il faut consulter.
On peut supposer que le logiciel s'attend à ce que les servos soient connecté à des sorties bien définies. (à moins que tout ne soit paramétrable dans le logiciel de config. )

Ex: le manche des gaz dit: "monter", la Pixhawk interprète l'ordre et dit aux 4 ESC  d' accélérer les moteurs
Le manche des gaz n' accélère aucun moteur directement !

C'est une aile volante... Il n'y a donc pas 4 moteurs, mais un seul
Je ne serais donc pas surpris que les gaz soient commandés directement par la radio car ils n'interviennent à priori pas dans la stabilisation de l'aile...
(Mais c'est à vérifier dans la doc de Pixhawk )

Coyotte

Les gaz sont commandé par la Pixhawk, il y a des modes de vol ou la carte gère l' altitude, la vitesse etc...

Quand on injecte le firmware avion dans la Pixhawk avec MP, c'est un avion et non une aile volante, il faut allez dans "full parameter list", descendre sur "servo1 fonction" et choisir 77 pour élevon left (gauche) ou 78 pour élevon right (droit), attention un seul choix.
Il faut faire de même avec "servo2 fonction", mais ne pas prendre le même élevon que servo1.
Faire un test avec la radio pour contrôler le sens de débattement et ensuite contrôler en penchant a gauche et a droite l'aile pour voir si le sens de correction et bon.
Exemple, vue de derrière, je penche l'aile a gauche, l'élevon gauche se baisse et l'élevon droit se lève.
Si ce n'est pas le cas, inverser le choix dans servo1 et servo2.
Aucun mixage sur la radio, hormis pour les modes de vol, pas de trim ou subtrim, partir d'un modèle vierge et bien faire ses entrées, sorties et mixer.
J’espère avoir été clair !!

Re.

J' avais fait une réponse corrective à mon post précédent qui n' est pas passé.
J' a du me planter quelque part ...    
Il s' agit d' un post "aile volante" et je pensais  multicopter.  

Comme le dit CoyotteDundee, il y a bien des mixages sur la radio, "(Au sens OpenTx du terme)" mais ils ne concernent que son fonctionnement interne => attribution et fonctionnement des voies.
Ce ne sont pas des mixages comme on l' entend au sens modéliste qui influent directement sur le comportement du modèle:
Couplage ou mixage entre voies. C' est la Pixhawk qui gère tout ça.
Dehas l' explique trés bien.
Le seul "vrai" mixage, par la suite, sera celui de la voie 5 d' affectation les modes de vol.

Dans un premier temps, 2 modes de vol suffisent:
-1x mode manuel : réglage "mécanique" de la machine. neutres des gouvernes, tringleries, trims etc...  Ce sont les réglages de n' importe quel aéronef
-1x mode stabilisé FBW-A (ou FBW-B): réglage de la stabilisation. La machine va se prendre en charge et se stabiliser seule.
Une fois ces réglages effectués, on va pouvoir passer aux modes de vol "autonomes" .

Voila. c 'est en gros le correctif qu' apportait mon post qui n' est pas passé.

A+

Bonsoir
Action faite sur la taranis aet
Sur le pixhawk je retrouve aileron gauche droite throttle
77 78 70
Mais la ou ça bug
C est sur l onglet sortie servo
Je ne retrouve pas les commandes radio...

C est sur l onglet sortie servo
Je ne retrouve pas les commandes radio...

Ou, sur la radio ??

Sous mission planner
Après avoir calibré la radio et valider les débattement
Des manches et inter
Quand je vais dans l onglet servo output sous mission planner
Je ne retrouve pas les mouvement fais sur la radio sous mission planner / pas de concordance malgré l info donne servo 1 gauche 2 droit et 3 throttle...

As tu appuyé sur le bouton de sécurité ??

Bonsoir
Oui ça j ai compris que sinon il ne se passerait rien
Une fois appuyé
J arrive à faire bouger les deux servos des deux ailes
Mais rien à voir avec l ordre de la télécommande
Et jamais l esc...
Je vais cherche tuto sur mission planer ?
Merci

dehas pourais tu partager un fichier pour une aile volante sous arduplanne

Désolé, je n'en ai pas, mes ailes volantes sont sous Inav !!

Dehas a écrit:Désolé, je n'en ai pas, mes ailes volantes sont sous Inav !!

pourquoi as tu préféré inav a la place d arduplanne?pourtant tu connais bien ardu

Oui, mais j'ai tester il y a 3 ans et de plus en plus Inav n'a rien a envier a Ardu, la dernière carte que j'ai est la FuriousFPV
F35, complète avec bluethooth et Pitot, elle est en attente de montage dans une Reptile Harrier S1100 bimoteur.

Dehas a écrit:Oui, mais j'ai tester il y a 3 ans et de plus en plus Inav n'a rien a envier a Ardu, la dernière carte que j'ai est la FuriousFPV    
F35, complète avec bluethooth et Pitot, elle est en attente de montage dans une Reptile Harrier S1100 bimoteur.

j ai aussi une f35 clone de bangood(on peut d ailleur y mettre chibios dessus,par contre impossible de mettre un gps avec son compas on est obligé d utiliser le compas interne de la carte)
de tous ce que j ai pu avoir comme echo sur inav, c est que c est loin d arriver a la cheville d arduplanne.
apres je prefere l interface de inav loin devant mission planner...mais niveau développement je pense pas que c est comparable

Ceux qui disent ça, ne savent pas se servir d'Inav.

Dehas a écrit:Ceux qui disent ça, ne savent pas se servir d'Inav.

je ne le pense pas ce sont des pointures justement qui ont les deux en mains..(ex le dev de ulrs qui habite pas loin de chez moi)
apres on peut pas demander le meme niveau d exigence a un code qui existe depuis que quelques années alors qu arduplanne existe depuis plus de 10ans

Peut être, mais en vol c'est nickel.
J'en connais qui ont bien critiqué Ardu pendant des années, et maintenant, ils ne jurent que par lui !!!!

inav reste de toute manière tres bien c est juste plus limité!
je me consacre a arduplanne car j ai pas mal d experience avec arducopter alors qu inav pas tellement