La Taranis et la Naze32

La Naze32 est la carte de contrôle idéale pour les petits multicoptères, elle à tout d'une grande !

Pour l'utiliser avec la Taranis, ce n'est pas compliqué, voici quelques infos en mode KISS (Keep It Simple, Stupid)

La Naze32 existe en 2 principaux modèles :
- Naze32 Accro : carte avec gyros et accéléromètres
- Naze32 (full ou classique) : carte avec en plus un capteur barométrique et un magnétomètre

Pour paramétrer la Naze32, il existe plusieurs outils, plus ou moins liés au firmware (son logiciel interne) de la carte :

• Chrome BaseFlight Configurator, qui est la solution par défaut, avec le firmware BaseFlight
  
• Chrome CleanFlight Configurator, qui propose une version réécrite de BaseFlight avec un code mieux documenté
  
• MultiWiiConf, le logiciel 'historique'
  

En complément, on utilisera également la 'CLI', c'est à dire la Commande Line Interface ou Interface en Ligne de Commandes. Il est possible de l'utiliser à travers les "configurators" de BaseFlight et CleanFlight, ou à travers un émulateur de terminal pour port série tel que Putty pour Windows, iTerm2 pour Mac, et par exemple GTKTerm pour Linux, ou tout autre terminal prenant en charge un port série.
Malgré son apparence un peu rebutante, la CLI permet de réaliser des réglages assez facilement, et c'est surtout beaucoup plus direct et lisible dans certains cas.

La Naze32 dispose de plusieurs fonctionnalités, sans rentrer dans les détails, en voici un aperçu.

Les mode de vol
Il est possible dans changer de mode en cours de vol, par exemple en utilisant une des voies AUX.

En mode Accro, elle fait les calculs pour contrôler les moteurs et/ou servos, et réaliser uniquement les mixage et amortissement des ordres de pilotage qu'elle reçoit. Dans ce mode, un ordre d'inclinaison oriente l'appareil dans le sens désiré, et il y reste tant qu'un ordre contraire n'est pas appliqué. C'est le mode par défaut

En mode Horizon, la carte ajoute une fonction de remise à plat, donc il faut maintenir la commande pour conserver une certains inclinaison, lorsque l'on remet les commandes au neutre, la carte va se restabiliser à l'horizontal. Si l'on mets une commande 'en butée', le multi va tenter de réaliser un tour complet (un flip)

En mode Angle, le fonctionnement est le même qu'en mode Horizon, mais cette fois l'angle maximal d’inclinaison est limité.

En entrée, la Naze32 à besoin de :
4 entrées "d'axes"

• AIL (Ailerons, Roll / Ailerons)
  
• ELE (Elevator, Pitch / Profondeur)
  
• THR (Throttle / Gaz)
  
• RUD (Rudder, Yaw / Dérive)
  

et optionnellement des voies auxiliaires

• AUX1
  
• AUX2
  
• AUX3
  
• AUX4
  

Ces informations sont à envoyer sur le connecteur de 2 lignes de 5 broches sur le coté de la carte.
Attention, sur ce connecteur, il y a une ligne d'alimentation dont les pistes sont très fines qui fondent en cas de court-circuit ou de sur-consommation. Cette alimentation n'est capable de fournir du courant que pour un récepteur

Brochage du connecteur 'Récepteur'
Par défaut, les firmwares prennent les commandes dans l'ordre AETR1234 (APGD1234), mais en cas de besoin il est possible de modifier cet ordre grace la commande MAP


Les deux premiers contacts sont donc une alimentation et une masse
- sur la broche 1 on fournit le signal Ailerons
- sur la broche 2 on fournit le signal Profondeur
- sur la broche 3 on fournit le signal Gaz
- sur la broche 4 on fournit le signal Dérive
- optionnellement sur les broches 5,6,7 et 8 on fournit les signaux AUX1, 2, 3 et 4

Il existe un câble spécifiquement prévu pour la Naze32 qui permet de relier plusieurs sorties d'un récepteur sur la Naze32 de manière simple, on le trouve avec le terme 'Naze32 Breakout cable'


Il existe d'autres solutions..

Si l'on désire par exemple utiliser deux petites rallonges pour transmettre les 4 voies de base et d'alim, il est possible de faire le montage suivant. Volontairement, j'utilise un ordre de voies pas forcément logique, il est très facile de le faire grâce à la commande CLI "map".
- Une première rallonge sur la voie 1 du récepteur, masse alim et signal de gaz >> vers bornes masse, alim et broche 1 du connecteur 'receiver' de la Naze32
- Une seconde rallonge reliées uniquement aux sorties de signaux du récepteur pour les 3 voies suivantes, par exemple dérive, profondeur et ailerons, branchée coté Naze32 en positions 4, 5 et 6.

Dans la CLI, on va maintenant réaliser la déclaration de nos affectations.
On à donc dans l'ordre vue depuis la Naze32 les gaz, T, deux broches vides, puis R, puis E, enfin A et encore deux broches vides.
Ça nous donne l'affectation suivante : T - - R E A - -
L'informatique supportant encore moins le vide que la nature, il faut compléter les broches vides par des fonctions non utilisées, nous prendrons les signaux des entrées auxiliaires 1, 2, 3 et 4
Le 'mapping' final sera donc T 1 2 R E A 3 4

Pour faire la déclaration, dans la CLI, on tapera simplement : map T12REA34


Si l'on dispose d'un récepteur fournissant un signal CPPM, on fournit la trame complète sur la broche 1, ce qui libère les autres broches pour d'autres fonctions, et l'on active la fonction qui le prend en charge sur la Naze32.
En commande 'CLI', on tape simplement
feature PPM
Les voies sont également attendues dans l'ordre défini par la commande CLI map
L'utilisation du mode CPPM permet également de libérer les autres bornes du connecteur, ce qui permet de les utiliser pour d'autres fonctions tel que le contrôle de leds, ou encore un 'gimbal'

Coté Taranis maintenant, on crée un nouveau programme 'de base' avec des mixeurs pour les 4 voies de pilotage.
Si l'on désire utiliser l’ordre des voies par défaut ça donne :
Voie 1 : Source = Ailerons
Voie 2 : Source = Profondeur
Voie 3 : Source = Gaz
Voie 4 : Source = Dérive
Pour les fonctions auxiliaires qui permettent de sélectionner les modes, plusieurs solutions

Reservé

Reservé

Reservé

Super !!!!

Bon, c'est 'in-progress' bien sur, mais faut pas hésiter à alimenter le fil de discussion, comme ça je pourrais éditer / compléter les différentes rubriques

Je n'ai pas de multicoptères (pour l'instant), mais je trouve super que tu mettes tout cela en ligne. Cela va simplifier la vie pour certain et aussi cela va te permettre de tout documenter quelque part !

Très bonne idée Alex.

J'ai pas encore eu le temps de programmé ma radio avec mon J-Pay, et ce petit tuto tombe à poing puisque j'ai pris une naze 32 pour ma config.

merci à toi !

super post
as tu une astuce pour programmer l 'armement et le désarmement des moteurs par un switch
merci
luc

l_prt a écrit:super post
as tu une astuce pour programmer l 'armement et le désarmement des moteurs par un switch
merci
luc

Sous baseflight, tu as une option pour armer les moteurs via un switch (onglet "mode de sélection).

Super tuto

Oui, ça aussi ça se fait avec une voie 'AUX', donc tu crée sur l'inter de ton choix un mixer du genre
voie 5 : max -100 inter !S
........... max 100 inter S

et tu affecte les valeurs H ou L de la voie AUX définie à la ligne ARM

Idem pour le buzzer


Il y a encore beaucoup de chose à ajouter (entre autre tout ça et à la télémesure) et je manque de temps :p

Très brièvement pour la télémesure, il faut passer quelques infos en CLI et après on à la mesure de tension sur les bornes VBat de la Naze32, et on peut aussi afficher les valeurs des accéléromètre. Plus d'infos sur http://www.netraam.eu/nazewiki/pmwiki.php?n=Howto.FrskyTelemetry

salut,

Excellent sujet qui devrait faire gagner un temps fou aux noob de la naze32.
Un grand merci, Alex.

Pour la naze 32 je m en sors à peu près ...
Par contre la taranis ...Je suis pas encore dans sa logique et je galère franchement.
Je dois paraître stupide mais même le mixage ci dessus ne fonctionne pas . Bref je vais y passer encore une bonne soirée .
En tout cas merci pour l aide

OK ....ca vient doucement mais surement ;-)

la base fonctionne correctement maintenant et c est un bon point...
telemetry maintenant
j utilise un rx: x8r avez vous des infos pour le setup. je trouve beaucoup de d infos pour des module de serie D mais pas avec le x8r
je vais peut etre faire un post dans telemetry

merci

j'aurais une question de débutant à propos de cette carte...
Puis je utiliser les dumps donnés par certains utilisateurs pour un mini h et ce pour un mini x8?
Ou alors les PID sont propre à chaque machine???
Les réglages se font sur la configuration du multi indépendamment du setup ( quad hexa...)ou c'est propre à chaque machine???

Les PID sont surtout fonctions de la géométrie, de la masse et du type de moteur/hélice du multicoptère.

Après, ça dépend aussi du type de pilotage, entre ceux qui mettent les manches 'dans les coins' et ceux qui dosent très progressivement et pilotent avec des mouvements de quelques millimètre, ça joue.

Si tu en trouve un jeu pour une machine motorisée comme la tienne d'un même gabarit, ça devrait donner une bonne base.

Au pire, les PID d'origine sont sensés être un peu passe partout et pour des formats 250/350 voir 450 sont plutôt convenables même si pas au top.

Le setup initial semble être une bonne base ( je suis rookie aussi sur la naze32).
A mon sens ces réglages dépendent surtout de la façon dont tu souhaites piloter ta machine...
De façon générale je trouve que sur baseflight les réglages de font très simplement.

alex
pour changer de mode de vol je suis obliger de désarmer les moteurs donc d avoir le quad au sol (c est plus safe...)
c 'est quoi l astuce pour les changer avec l 'armement coché (en cours de vol )
;-)
merci

Si tu coche pas de voie AUX pour l'armement, celui ci se fait au sol, gaz à zéro avec la dérive en butée à droite pour armer, et gaz à zéro et dérive à gauche pour désarmer

Et du coup, tu peux affecter un inter pour changer de mode en vol (angle/horizon/accro)

Les deux sont possibles
j ai affecté un inter pour armer désarmer
j ai aussi affecté un autre inter pour chaque mode de vol
mais je voudrais pouvoir changer ces modes le modèle en vol.

j ai ressayé de ne pas affecter de voie aux pour l armement
mais idem il faut que la combinaison des sticks désarme les moteurs pour pouvoir changer de mode

Il est génial notre Alex, merci pour ce tuto des plus explicites.
Comme tu le sais j'ai une Flip32 + et du coup je m'y retrouve facilement puisque c'est la même carte, prochaine étape utiliser la télémétrie de la Taranis pour lire les infos de cette carte, au moins pour la tension du LiPo (il y'a un post sur ce forum), et pourquoi pas le retour d'info du GPS et autres.

Suis entièrement de ton avis...
il y a encore des passionnés pour qui le partage est naturel!
Merci pour cette disponibilité

C'est du taf malgré tout de faire un bon tuto, donc dire "Merci" quand ça nous rend bien service est à mon avis le minimum pour encourager le membre à continuer, si on arrive à faire fonctionner notre matos c'est bien grâce à ceux qui partagent.