Première Simulation Quadricopter

Salut à tous,

Toujours plongé dans le manuel, j'ai décidé de faire un premier modèle sur la Taranis avec 3 niveaux de vols (0/1/2) sur SE, et sur les niveaux 2 et 3 une légère valeur positive de la profondeur sur le position du switch SD- (valeur VG1 = 0/1/3 respectivement aux niveaux)
Pour les 3 niveaux, j'ai gardé les mêmes valeurs de Gaz, mais défini les 3 autres (A,D,G) à respectivement 60%, 80% et 100% en utilisant VG2
Mais la question où je sèche, et où la simulation sur PC (que j'ai faite après) ne m'aide pas à trouver la solution est les servos des Gaz:

les valeurs standard pour tous les servos sont de -100 à 100, mais en l’occurrence, pour les gaz, je ne veux que des valeurs positives, c'est-à-dire depuis "arrêt des moteurs" jusqu'à +100%. j'ai donc mis les valeurs de 0 à 100 et non de -100 à 100. Mon raisonnement est : comment je ferais pour un vol sur le dos sinon?

J'ai également mis un compte à rebours en GZt de 6mn avec alarme chaque minute, et un chrono en GZs, histoire de m'amuser

J'ai également défini une courbe des gaz en 5 points et une courbe en 9 points pour le léger mixage Gaz/Prf de façon à ce que l'augmentation de profondeur se fasse surtout en début de course des gaz.

Quand aux valeurs pratiques, je n'ai bien sûr aucune idée de ce qu'elles peuvent être, et je remets ça à plus tard...

P.S. Comment vous faites pour envoyer un fichier .eepe? moi, j'ai changé l'extension. Il faut donc la remodifier pour le lire

Bonjour Cubitus,

Je ne suis pas spécialiste des Quads mais, sauf grosse erreur de ma part, un quad ne vole par sur le dos. (ou alors très peu et une seule fois !)

Un hélico peut le faire parce que tu peux changer le pas des pales très rapidement sans changer le sens de rotation du moteur. Avec des hélices à pas fixe, il faudrait inverser le sens de rotations des moteurs c-a-d, les arrêter et les faire repartir dans l'autre sens... Même si cela était possible il te faudrait une altitude non négligeable à perdre entre les états (Un quad moteurs arrêtés ne plane pas bien du tout !   )
De plus, les contrôleurs de moteurs (ESC) pour avions considèrent que le moteur est arrêté lorsque la voie est à -100% et pas à 0%. Donc à 0%, tu es déjà à la moitié de la course des gaz. Et il n'y as pas de "marche arrière". Une fois câblé, lorsque le moteur tourne, c'est toujours dans le même sens.

Au mieux, tu verras des quad faire des boucles ou des rotations en jouant sur le différentiel de poussée entre les moteurs mais la phase "dos" est très courte puisque rien ne soutient le quad lorsqu'il est dans cette position.
Garde donc bien ta courbe des gaz de -100 à +100, ce qui te donne une meilleure précision sur cette voie.
Bonne continuation,

Coyotte

CoyotteDundee a écrit:Bonjour Cubitus,
Garde donc bien ta courbe des gaz de -100 à +100, ce qui te donne une meilleure précision sur cette voie.
Bonne continuation,

Coyotte

Merci Coyotte. Je remets ça.

à deux doigts de faire mes premiers essais sur le QAV250, j'ai élaboré la programmation du modèle, avec, en plus des 3 modes de vol (facile, réactif et nerveux) dans lesquels je limite respectivement à 60%, 80% et 100% les manettes, sauf celle des gaz qui va jusqu'à 100% dans les 3 modes, avec donc un mode de vol "désarmé" qui m'oblige à mettre gaz à< -98 et dir > 98 pour armer et le contraire (< -98, < -98) pour désarmer.
J'ai donc également modifié la courbe des gaz pour un léger ralentissement proche du Zéro, et pour m'amuser un switch qui dit "Pas touche" quand on le bouge

J'ai également un switch qui rajouje un petit peu de profondeur (respectivement +2 et +6 manette de gaz à fond) et qui dépend d'une courbe à 9 points qui est presque au sommet vers 50% des gaz (inverse exponentielle).

le mode de vol réactif étant sur SE- j'ai fait un amortissement d'une demi-seconde pour ne pas avoir le nom du mode lors d'un passage rapide entre SE^ et SEv

Je crois que c'est tout. j'ai donc utilisé des Inters logiques et des fonctions spéciales dépendant de ces inters logiques. pour actionner le tout. C'est vraiment marrant.

J'ai actuellement un petit soucis : Si j'éteins la Taranis sans avoir désarmé, quand je la rallume, est est toujours armée, car la valeur de ma variable VG3 n'est pas automatiquement à zéro quand je rallume. elle garde la valeur à l'extinction. Je pourrais contourner le problème en donnant comme condition supplémentaire que SF^ -> VGA = 0 mais c'est un risque car si en plein vol ce switch est malencontreusement bougé, Je suis déconnecté et il me faut le temps de réarmer!

Hello Cubitus,

Tu peux peut-être t'en tirer en ajoutant une fonction spéciale du genre
Interrupteur : "On" ou "Un" (à tester)
Action:= Ajuster VG3
Paramètre : Valeur 0

A mon sens, "oN" se déclenche lorsque tu allumes la radio (mais quid si tu allumes et que tu sélectionne ensuite ton modèle ?), et "Un" le fait "une seule fois" lorsque le modèle est activé.
Je pense que c'est une option à tester.

Bon amusement !

Coyotte

CoyotteDundee a écrit:Hello Cubitus,

Tu peux peut-être t'en tirer en ajoutant une fonction spéciale du genre
Interrupteur : "On" ou "Un" (à tester)
Action:= Ajuster VG3
Paramètre : Valeur 0

A mon sens, "oN" se déclenche lorsque tu allumes la radio (mais quid si tu allumes et que tu sélectionne ensuite ton modèle ?), et "Un" le fait "une seule fois" lorsque le modèle est activé.
Je pense que c'est une option à tester.

Bon amusement !

Coyotte

J'avais essayé on et off en vain : on force toujours la valeur à zéro même quand j'arme et off est inopérant. ONE (un) fonctionne, mais la radio s'allume avec la valeur à 1 (en fait, là où je l'avais laissée) et immédiatement après bascule à 0.

bon je continue mes essais.

 :idea:  je vais faire un délai d'une demi-seconde pour les autres modes pour éviter cette bascule

Je crois avoir fait le tour de cette petite question :

- La fonction spéciale ON va forcer la valeur dès qu'elle n'est plus = au critère. résultat : la valeur reste systématiquement où "ON" l'a fixée.
"ON ajuster VG1 valeur = 0" fait que même quand j'arme (je pousse la valeur à 1) elle retourne de suite à 0

- La fonction spéciale UN (ONE dans ma version semi-traduite -2.0.6) bascule au démarrage à la valeur définie, mais avec une fraction de seconde de retard.
Résultat : on voit l'autre valeur une fraction de seconde puis ça bascule
"ONE ajuster VG1 valeur = 0" me donne la valeur zéro à l'allumage, mais avec une fraction de seconde de retard ou l'ancienne valeur (1) est encore là. Dans mon cas, j'entends le message : "phase de vol x" puis "sécurité"

J'ai "résolu" le problème en différant les phases de vol de 0,2 sec. mais à mon goût, ce n'est pas propre.

Re,

Est-ce que la fonction d'ajustage "ONE" est bien la première de la liste ? (Donc en FS1)
Comme elles sont évaluées dans l'ordre, (FS1 FS2, ...), il vaut mieux placer en tête de liste ce qui est à faire au plus vite...

Coyotte

CoyotteDundee a écrit:Re,

Est-ce que la fonction d'ajustage "ONE" est bien la première de la liste ? (Donc en FS1)
Comme elles sont évaluées dans l'ordre,  (FS1 FS2, ...), il vaut mieux placer en tête de liste ce qui est à faire au plus vite...

Coyotte

Merci pour l'indice Coyotte. Je vais essayer

Y a des jours comme ça où je ne regrette pas l'achat de mon F450 avec NAZA. C'est quand même bien plus simple

CoyotteDundee a écrit:Re,

Est-ce que la fonction d'ajustage "ONE" est bien la première de la liste ? (Donc en FS1)
Comme elles sont évaluées dans l'ordre,  (FS1 FS2, ...), il vaut mieux placer en tête de liste ce qui est à faire au plus vite...

Coyotte

J'ai eu beau inverser les FS (fonctions spéciales) et même les inter logiques, ça ne change rien. il faut un delay de 0.1sec au moins.

Murphy a écrit:Y a des jours comme ça où je ne regrette pas l'achat de mon F450 avec NAZA. C'est quand même bien plus simple

Ben... Disons que pour l'instant c'est un exercice. Je ne sais pas encore si j'en aurai besoin dans la pratique. Comme à priori je n'y connais rien, je me fais des chemins de fer.

Le prochain exercice est l'enclenchement du chrono uniquement s'il n'est pas en mode désarmé ET si les gaz sont > 0

Cubitus,

Je vois qu'il existe une fonction OFF...
Et si tu "fermais la porte en sortant" ? Je veux dire : basculer ta variable globale à la fin ? (Au lieu de le faire au tout début ?)
Autre piste : A quoi te sert ta variable VG3 ? Qu'y stockes-tu ? Ne peux-tu te passer d'elle ?

Coyotte

La VG3 a pour valeur 0 si les manches sont inactifs et 1 si les manches sont actifs (dans mon cas : GAZ à zéro et DIR à 100 -> VG3=1) c'est une façon d'armer. si j'éteins sans désarmer la valeur reste à 1 et donc le QAV est armé au démarrage de la Taranis. Un petit coup de gaz et il se tire.

Je pourrais me dire que je désarme avant d'arrêter (gaz<-98 et DIR<-98), mais je ne veux pas compter dessus.

ON et OFF apparemment ne sont pas lier avec allumer et éteindre la radio. Je n'ai pas encore compris leur fonction

Mais bon, actuellement tout fonctionne "virtuellement"   

Tu pourrais stocker cela dans une voie inutilisée.
Avantage : Au démarrage, la voie est toujours à 0, donc le système est toujours désarmé au départ.
Tu armes avec GAZ à zero et DIR à +100
tu désarmes avec ? (Gaz à 0 et DIR à -100 ? )

Je prends la voie 10 comme étant inutilisée part ton modèle, L10 qui détecte la combinaison d'armement et L11 la combinaison de désarmement.

Code:


VOIE 10    (100%) VOIE 10
         R (+100%) MAX SWITCH L10
         R (%0) MAX SWITCH L11


Tu armes, la voie 10 passe à +100... Tu désarmes, elle revient à 0.. Tu éteins et tu rallumes, elle est à 0.
(Testé sur la radio. Le simulateur garde la valeur de la voie 10 entre deux simulations sauf à sortir de Companion et à le relancer)
Une piste de réflexion peut-être...

Coyotte

Y a un inter qui va quand même très bien c'est le SF. Mais c'est vrai pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué.   

Tiens pour rire j'ai programmé aujourd'hui une fonction pour un copain. Il a la manie sur son planeur d'oublier de sortir le train à l'atterrissage. Alors j'ai programmé deux fonctions. Un qui rentre le train quand il est à plus de 10m, et l'autre qui le sort quand il est en dessous de 10m. Et le plus fort c'est que ça marche Les copains n'en revenaient pas. Il s'est amusé à faire des passage bas avec remonté tout l'après-midi

Coyotte, c'est ce que j'ai fait au départ, mais si tu desarme pas la valeur reste aussi.
Murphy, je ne comprends pas très bien . J'aurais pu programmer SF, mais ça me parait la même chose. Si je désarme par accident je perds le contrôle et si je ne desarme pas la valeur est toujours la même au redémarrage, non?

L'inter SF si on le programme permet de couper l'alimentation des moteurs. Il faut le programmer SFv c'est tout. Et dans les mixage sur la ligne moteur ajouter :

Donc à la mise en route on ne peut pas actionner les moteurs. J'utilise cette sécurité SYSTEMATIQUEMENT sur tous mes modèles électriques.
De plus sur mon système NAZA il faut croiser les deux manches pour mettre en route les moteurs.

@Cubitus:

Coyotte, c'est ce que j'ai fait au départ, mais si tu desarme pas la valeur reste aussi.

...dans le simulateur, oui... mais as-tu testé dans la radio ?
J'ai revérifié ce matin avec ma radio en 2.0.2 : J'arme le modèle, je change de modèle, je reprends le modèle "armé", la situation de départ est bien "désarmé"...Donc cela fonctionne.
Par contre le simulateur  semble garder l'état de la voie entre deux simulations... Petit bug ou "undocumented feature" ? ;-)

@Murphy:
Bonjour Murphy. Je n'ai jamais compris pourquoi la majorité des coupures de gaz  que je trouve sur les forums de la Taranis se font avec SFv alors que la radio demande par défaut d'avoir le switch en SF^ à la mise sous tension.
La sécurité, à mon sens, est de mettre forcer les gaz à -125 pour SF^ ce qui correspond bien à une situation de départ générique.
De plus, en termes de sécurité, il vaut mieux utiliser une fonction spéciale "Securité Voie x". En effet, les sécurités sont appliquée en tout dernier lieu dans la chaîne de traitement des données de la radio. Cela veut dire que quel que soit l'état de la voie calculé en fonction des mixages, des switch logique, des compensations, etc.,  la "Sécurité Voie X" prime.
Enfin, un tel mixage n'empêche pas d'activer le moteur avec le manche des gaz à une valeur autre que "arrêté" et donc déclencher un démarrage intempestif du moteur.
Pour ma part, mes modèles on une Sécurité Voie X sur la voie du moteur, doublée d'un "Sticky Switch" sur la voie des gaz (activation uniquement lorsque les gaz sont à 0), combiné avec deux annonces "Moteur activé", "Moteur Coupé" en fonction de l'éatt de SF
Là, je considère que la sécurité devient raisonnable... mais jamais absolue !

Bonne journée à tous,

Coyotte

Par défaut, à l'allumage de la radio les inters sont en position ^. Mais il suffit dans la configuration du modèle de spécifier que SF doit être bas et on n'a plus d'alerte sur SFv.



Sans compter que quand on range la radio dans la valise avec sa mousse, l'inter est souvent manœuvré vers le haut. Donc quand on sort la radio on a bien SFv.

CoyotteDundee a écrit:@Cubitus:

Coyotte, c'est ce que j'ai fait au départ, mais si tu desarme pas la valeur reste aussi.

...dans le simulateur, oui... mais as-tu testé dans la radio ?
J'ai revérifié ce matin avec ma radio en 2.0.2 : J'arme le modèle, je change de modèle, je reprends le modèle "armé", la situation de départ est bien "désarmé"...Donc cela fonctionne.
Par contre le simulateur  semble garder l'état de la voie entre deux simulations... Petit bug ou "undocumented feature" ? ;-)
Bonne journée à tous,

Coyotte

Je n'ai pas encore basculé de modèle, j'essaie de suite...

Par contre chez moi le simulateur remet les variables à zéro chaque fois que j'en sors, ce qui n'est pas le cas de la Taranis quand je l'éteins. Si mon GV3 est à 1, il redémarre à 1.

Voilà, j'ai essayé. Comme toi, si je change de modèle (toujours sur la Taranis) les valeurs sont conservées. donc dans tous les cas je dois programmer mon "ONE ADJUST GV3 0" si je veux être sûr de retrouver mes sticks inopérants.

Par contre j'ai un doute, et peut-être tu ne parles pas de la même chose que moi, ou que j'ai utilisé les mauvais termes. Quand je dis désarmé, jentends que les mouvements des sticks n'ont aucun effet sur l'engin bindé. C'est bien ça?

Hello Cubitus,

On parle de la même chose... Mais pas de la même solution... ;-)
Mon dernier test porte sur la solution qui n'utilise pas de variable globale mais la voie10. Dans ce cas, en changeant de modèle, tu repars bien avec une situation "Désarmé" ...
(Il est normal qu'une variable globale garde sa valeur entre deux vols, sans quoi il faudrait la réinitialiser à chaque démarrage)

Coyotte

CoyotteDundee a écrit:Hello Cubitus,

On parle de la même chose... Mais pas de la même solution... ;-)
Mon dernier test porte sur la solution qui n'utilise pas de variable globale mais la voie10. Dans ce cas, en changeant de modèle, tu repars bien avec une situation "Désarmé" ...
(Il est normal qu'une variable globale garde sa valeur entre deux vols, sans quoi il faudrait la réinitialiser à chaque démarrage)

Coyotte

Je vais tester ça dès que j'ai un instant.
J'ai reçu Lipo et chargeur et là, je me suis rendu compte de 2-3 choses à modifier

D'abord un truc bizarre : l'armement et désarmement, Il y en a 2 : celui que j'ai programmé sur 1,5sec. et un autre qui réagi en moins d'une seconde mais sur les mêmes touches GAZ en bas et DIR à droite puis GAZ en bas et DIR à gauche.

En plus, ce 2ème Arm/désarm. ne marche pas sur le plan de vol 0 (celui que j'ai utilisé pour le mode facile.). Ce désarmement éteint la diode verte du D4R-II et garde seulement la bleue. Le mien rend inactifs les sticks mais je vois que le QAV est toujours armé (diode verte)

J'en conclus 2 choses. le Plan de Vol 0 est réservé pour le désarmement??? et il y a un mode d'armement/désarmement qui ne se programme pas. En d'autres termes j'y pige rien. à par ça j'ai rien grillé en branchant la Lipo et les 4 moteurs tournent quand je mets les gaz. C'est déjà pas mal...

D'abord un truc bizarre : l'armement et désarmement, Il y en a 2 : celui que j'ai programmé sur 1,5sec. et un autre qui réagi en moins d'une seconde mais sur les mêmes touches GAZ en bas et DIR à droite puis GAZ en bas et DIR à gauche.

Cela, c'est plus que probablement l'armement de la carte contrôleur qu'évoque Murphy.

Ce désarmement éteint la diode verte du D4R-II et garde seulement la bleue

Une diode bleue sur un D4R-II ? Ne serait-ce pas plutôt la carte contrôleur ?

A relire tes posts, je pense que tu t'es programmé des fonctionnalités dans ta radio sans savoir si tu en avais besoin ou pas.  Ce n'est pas un jugement !!! AU contraire, c'est très bien car tu as appris pas mal de chose avec ta radio.
Maintenant, tu reprends une page blanche et un modèle vide.
Tu fais une liste des fonctions de base dans l'ordre de leur nécessité (inutile d'avoir 3 modes de vol si la carte ne s'arme pas correctement)
- Envois des 4 ou 5 voies attendues par le contrôleur
- Définition des débattements ad-hoc et contrôle des modes de fonctionnement de la carte
- Ajout de modes de vol
- ....

Si ta carte dispose d'un logiciel de configuration et contrôle, sert-en pour vérifier l'arrivée des bonnes infos sur els bonnes voies...
Avance pas à pas...
...Et n'oublie pas d'enlever les hélices durant toute cette phase de réglage     !!!!

Bon amusement,

Coyotte

Effectivement c'est la Naze32 qui a les diodes vertes et bleues. vert=armé. Mais ça sert à rien pour l'instant que je reparte à zero si je ne suis pas sûr par exemple que la phase de vol 0 ne peut pas être une phase de vol active. Une fois que j'ai armé la Naze32 par la phase de vol 1  ou 2 (3 je ne peux pas puisque les sticks sont désactivés) je peux faire marcher les moteurs sur la phase de vol 0 mais je ne peux ni armer ni désarmer (je peux quand-même désarmer mes sticks.

As-tu utilisé la phase de vol 0?

En fait, tout ce que j'ai programmé fonctionne. Il y a juste cette bizarrerie sur la phase de vol 0 qui fait que l'armement/désarmement de la Naze32 ne s'effectue pas.

Évidemment, pour l'instant pas question de mettre les hélices, mais les moteurs s'enclenchent, tournent dans le bon sens, accélèrent quand je mets les gaz, les 4 directions correspondent entre la Naze32 et la Taranis

maintenant, mes modes de vol, c'est du gadget. le mode normal c'est celui que j'ai nommé mode "nerveux" (phase de vol 2) où les mouvements des sticks sont à 100%=100% (dans les autres modes les sticks ne délivrent que respectivement 60% et 80%, sauf les gaz que je n'ai pas touchés).

J'ai fait le check des moteurs sur Baseflight Configurator. ils démarrent à 1081 sauf 1 qui est un peu plus faiblard et qui hoquette à 1081. Mais le petit cran au dessus, ils tournent tous. De toutes façons, je compte bien prendre mon temps et faire les choses proprement.

Là je vais me coucher, et demain, jour de congé. La Taranis va rester dans sa boite...