Diagramme expliquant le fonctionnement d'OpenTX

Désolé si je suis bouché, mais mon interrogation est là :



Ne devrait-on pas avoir Pente 1 = Pente 2 ?

Ben non pente 1 != pente 2, parce-que les min et max ne sont pas pareils.
En fait, c'est pour cela que j'ai ajouté un exemple. La capture d'écran provenant de la doc OpenTX est correct, car min=-100% et max=+100%
Mais, cela peut porter à confusion (ce qui est ton cas ). C'est pour cela que j'ai créé l'exemple avec un min et max non symétrique.
Ce n'est pas un exemple avec subtrim seulement, c'est un exemple APRÈS passage dans les bloques subtrim, min puis max.

C'est bien pour cela que l'on dit qu'il vaut mieux utiliser le trim "normal" à moins de savoir ce que l'on fait. C'est aussi pour cela que je dis que trim et subtrim ne sont pas la même chose. A mon avis, passer les trims vers le subtrim est une chose à ne jamais faire.

Merci pour ta patience et tes explications; je comprends mieux tes diagrammes.
Heureusement qu'il n'y a pas un exemple avec en plus un bloc courbe et un neutre PPM décalé,
je ne suis pas sûr de pouvoir deviner le résultat final

Le truc que je ne suis pas sûr, c'est si le min/max est fin à la fin de la chaîne (direction, courbe) ou après. Mais comme ce sont des multiplications et que c'est permutable, je dois être bon.

Fred a raison! j'ai même pas vu parce que passé dessus trop vite, mais le diagramme est effectivement faux. La pente ne doit pas changer en croisant le 0.

Ha bon ?? J'avais vérifier avec le simulateur... Je vais re-tester.

J'ai utilisé du papier millimétré ici : https://dl.dropboxusercontent.com/u/5713472/Capture1.PNG
La partie positive de la courbe n'a effectivement pas la même pente.
Pour rester sur une droite, il faudrait passer par le point 40,50 alors que le simu écrête au point  80,50.

Le simu : https://dl.dropboxusercontent.com/u/5713472/Capture.PNG
Pour illustrer, je me suis positionné à 79,49.6 juste avant l’écrêtage.

Absolument. C'est bien pour cela que j'ai volontairement fait cet exemple avec des grosses valeurs, afin de bien démontrer comment le calcul était fait. Tu linéarises le subtrim, mais après il y a l'effet des min/max... C'est pour cela que j'ai écrit je ne sais plus où, que j'avais mal compris les subtrim linéaire lors de la rédaction de ces diagrammes.

Fred, content que tu confirmes que mon diagrammes semble correct.
J'ai testé directement sur ma Taranis (OTX 2.1.7) et cela correspond bien aussi.
Par contre, cela devient une droite dés que les min/max ont la même valeur (au signe près).

Il faut attendre le retour de Kilrah mais pour moi, de ce que j'ai compris, cela me semble logique, car sinon l'utilisation des subtrim linéaire "casserait" le fonctionnement des min/max.

Le neutre PPM est le plus facile à comprendre. Il décale toute la courbe sans changer "sa forme".

LapinFou a écrit:Il faut attendre le retour de Kilrah mais pour moi, de ce que j'ai compris, cela me semble logique, car sinon l'utilisation des subtrim linéaire "casserait" le fonctionnement des min/max.

C'est là où j'ai une divergence, le max pourrait aussi bien faire son boulot d’écrêtage, mais à partir de 40% au lieu de 80% de la position du manche dans notre cas, c'est le prix à payer pour garder la linéarité.
Cette fonction porte mal son nom, elle ne fabrique pas une droite dans sa partie avant l’écrêtage.

Tu oublies un point, d'abord tu règles ton servo pour avoir le même débattement de chaque côté (avec le min, max & neutre PPM). Ta courbe ne semble peut-être pas "droite" dans ta radio, mais "en vrai" avec les imperfections de ton modèle (compensés par le min, max & neutre PPM), c'est bon.
Après, tu appliques un subtrim pour une raison X, mais tu veux garder un comportement linéaire. Et bien, tu dois ajouter ce subtrim sur tous les points de la courbe avec écrêtage pour ne pas dépasser le min/max. Si tu ne fais pas cela, alors tu te retrouves dans le même cas que le subtrim normal: si tu ne changes pas tous les points de la même façon, alors tu "déformes" la sortie et tu perds ta linéarité.


Petite parenthèse concernant les trims (je parle bien des trims, pas des subtrims): en regardant les digrammes on comprend pourquoi il ne faut pas (jamais) faire ses dual rates dans les mixages. En effet dans ce cas là, le trim passe dans la multiplication "ratio". Du coup, lorsque l'on passe de petit à grand débattement (ratio différent), le trim envoyé au servo n'est plus le même... Encore une bonne raison d'utiliser les entrées (qui sont d'ailleurs faites pour cela).

LapinFou a écrit:Tu oublies un point, d'abord tu règles ton servo pour avoir le même débattement de chaque côté (avec le min, max & neutre PPM). Ta courbe ne semble peut-être pas "droite" dans ta radio, mais "en vrai" avec les imperfections de ton modèle (compensés par le min, max & neutre PPM), c'est bon.

Voilà, pardon. Le diagramme est juste et la pente est différente parce que les limites ne sont pas identiques des 2 côtés, mais dans une application réelle ces limites différentes seraient configurées de manière à corriger les défauts mécaniques pour que les débattements correspondent - donc on est de nouveau bons.

Par ailleurs, une petite erreur dans le PDF des mixages:

Mais, attention, car seul -/+100% (125% en mode débattements étendus) est pris en compte par la sortie SERVO

Pas vrai, c'est toujours 100%. Les débattements étendus permettent une amplification dans l'étage SORTIES jusqu'à 125%, mais c'est toujours une sortie de mixeur de 100% qui mettra le servo en butée (à 125%).

Salut Kilrah,

Merci d'avoir pris le temps de vérifier. Car ce n'est pas facile de tout déduire depuis Companion. J'aimerai bien être un softeux pour aller voir le code source.

Pour les 125%, je ne savais pas. Je vais modifier la doc ce midi. [EDIT] C'est bon. Les PDFs sont à jour.

Sinon j'ai mis à jour la documentation sur les mixages ce matin: "Diagramme Mixages OpenTX.pdf"
En faisant des essais, je me suis rendu compte que les fonctions 'ralenti'/'délai' étaient appliqués APRES les 'inters' / 'phase de vol'.
J'ai aussi modifié les remarques. En effet, on peut utiliser MAX comme source, mais il faut bien comprendre ce que l'on fait. Pour l'instant j'ai vérifié uniquement sous Companion, mais il n'y a pas de raison que cela se comporte différemment sur la radio.
Pareil, je vais essayer cela ce midi.

Merci à vous pour ces explications
je comprends mieux le fonctionnement du subtrim linéaire qui finalement fait un compromis quand on l’emmène dans un mode de fonctionnement un peu extrême,  on n'est pas sensé  avoir un MIN très différent du MAX ce qui conduit de toute façon à avoir une zone morte dans le manche en raison de l’écrêtage.
Donc, ça déjà été dit je crois, on n’utilise surtout pas les MIN/MAX pour régler ses débattements, on approche d'abord en réglant correctement les rayons des palonniers et des guignols et l'on termine en ajustant les ratios plutôt dans la page Mixage.

Kilrah a écrit:Pas vrai, c'est toujours 100%. Les débattements étendus permettent une amplification dans l'étage SORTIES jusqu'à 125%, mais c'est toujours une sortie de mixeur de 100% qui mettra le servo en butée (à 125%).

Où est-ce que ce ratio de 125% est appliqué dans le diagramme SERVO ?

1, 2, 3 ou 4 ??
Je suppose que c'est sur la position 1, mais je ne suis pas sûr.

dev.fred a écrit:Donc, ça déjà été dit je crois, on n’utilise surtout pas les MIN/MAX pour régler ses débattements, on approche d'abord en réglant correctement les rayons des palonniers et des guignols et l'on termine en ajustant les ratios plutôt dans la page Mixage.

Ça, j'ai du le répéter 15x dans mes vidéos. D'abord les réglages, mécanique, puis on affine avec la radio.

LapinFou a écrit:
Où est-ce que ce ratio de 125% est appliqué dans le diagramme SERVO ?

Attention c'est pas "un ratio de 125", c'est simplement le gain de la valeur que tu mets dans les limites min/max, et qui une fois les limites étendues activées peut être réglée jusqu'à 125%.

Avec une limite de 43% une sortie mixeur de 100% donne 43% de mouvement, avec une limite de 120% une sortie mixeur de 100% donne 120% de mouvement.

Les limites contrairement à certains autres systèmes font double usage, à la fois de gain et de limite.
En fait ces 2 actions devraient peut-être être séparées dans le diagramme, comme ça:


le 2e graphe illustrant l'effet d'écrêtage qui ne s'applique dans OpenTX QUE dans le cas de l'utilisation du subtrim linéaire vu que comme les mêmes valeurs sont utilisées à la fois pour le gain et la limite il n'y a qu'un décalage qui peut... ben décaler les 2.

Et rajouter quelque chose symbolisant l'écrêtage à 100% en entrée... mais c'est peut-être plus judicieux d'ajouter ça dans le diagramme du mixeur
(Résultat -> écrêtage à +/- 100% -> sortie) à la place de ta phrase en rouge qui n'est pas encore correcte.

OK. Je pense avoir compris. Il faut que je fasse des tests pour être sûr d'avoir bien compris. Puis je vais réfléchir comment ne pas alourdir de trop le diagramme juste pour une seule option (surtout que 78% chez FrSky = 100% chez la plus part des autres marques).
Par contre, on parle de 125%, mais quand j'ai testé avec l'option activée, j'ai vu que l'on pouvait monter jusqu'à 150% !

LapinFou a écrit:Par contre, on parle de 125%, mais quand j'ai testé avec l'option activée, j'ai vu que l'on pouvait monter jusqu'à 150% !

Ah oui juste, ça avait été changé à un moment...

Sinon tu n'as pas vu de boulettes sur les autres PDFs ?

Non rien d'autre pour le moment

Kilrah a écrit:Attention c'est pas "un ratio de 125", c'est simplement le gain de la valeur que tu mets dans les limites min/max, et qui une fois les limites étendues activées peut être réglée jusqu'à 125%.

Avec une limite de 43% une sortie mixeur de 100% donne 43% de mouvement, avec une limite de 120% une sortie mixeur de 100% donne 120% de mouvement.

Les limites contrairement à certains autres systèmes font double usage, à la fois de gain et de limite.
En fait ces 2 actions devraient peut-être être séparées dans le diagramme, comme ça:


le 2e graphe illustrant l'effet d'écrêtage qui ne s'applique dans OpenTX QUE dans le cas de l'utilisation du subtrim linéaire vu que comme les mêmes valeurs sont utilisées à la fois pour le gain et la limite il n'y a qu'un décalage qui peut... ben décaler les 2.

Et rajouter quelque chose symbolisant l'écrêtage à 100% en entrée... mais c'est peut-être plus judicieux d'ajouter ça dans le diagramme du mixeur
(Résultat -> écrêtage à +/- 100% -> sortie) à la place de ta phrase en rouge qui n'est pas encore correcte.

Je viens de modifier le diagramme (ci-dessous). Merci de vérifier que c'est OK avant que je le rendre public.
De plus, en faisant des essais, je me suis rendu compte que la fonction 'courbe' était appliquée en 1er.
Je pense que cette fois-ci, c'est correct et que cela correspond à l'implémentation réelle.

Ca m'a l'air pas mal. J'ai jamais utilisé de courbe là, donc t'en sais plus que moi

Tu vas trouver que je pinaille mais dans la légende de la fonction MIN/MAX tu indiques:
Min/Max agissent comme un gain pour réduire ou augmenter les débattements
Est ce qu'il ne serait pas + juste d'écrire Min/Max agissent comme un gain pour régler les fins de course des servos

En tout cas merci pour cette nouvelle version

Kilrah a écrit:Ca m'a l'air pas mal. J'ai jamais utilisé de courbe là, donc t'en sais plus que moi

Merci pour la confirmation. Et je ne pensais qu'un jour je saurais un truc que le grand gourou de l'OpenTX nommé Kilrah ne sache pas !!

dev.fred a écrit:Tu vas trouver que je pinaille mais dans la légende de la fonction MIN/MAX tu indiques:
Min/Max agissent comme un gain pour réduire ou augmenter les débattements
Est ce qu'il ne serait pas + juste d'écrire Min/Max agissent comme un gain pour régler les fins de course des servos
En tout cas merci pour cette nouvelle version

Effectivement tu pinailles...
Blague, mise à part j'ai employé ce terme pour amener le fait (comme bien expliqué par Kilrah), qu'avec les débattements étendus, on peut amplifier la sortie jusqu'à ±150%.
Du coup, je trouve ma formule pas terrible, mais je ne suis pas sûr que ta formulation fasse passer cette info. Aurais-tu autre chose à proposer ? Ou alors, c'est moi qui me fait un film et ta formulation veut bien dire cela.

Capisce,
j'ai peut-être une meilleure proposition :
Min/Max agissent comme un gain pour réduire ou augmenter les limites des débattements :
±100% → «normal»
±150% → «débattements étendus»

J'éviterais d'utiliser le mot débattement pour ne pas donner l'occasion à l'utilisateur de se dire qu'il peut utiliser ça pour régler ses débattements justement.

Donc j'aime bien le "fins de course de servos" de fred