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Contrôler les six pattes d'un robot hexpode avec une Taranis

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Message par Sacre100 Lun 3 Nov 2014 - 22:06

Ca, c'est complètement dingue et génial, je suis sur le cul, arriver à contrôler les six pattes d'un robot hexapode avec une Taranis, je n'aurais même pas oser l'imaginer.

Pour les anglophones : http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2130717
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Message par .AleX. Mar 4 Nov 2014 - 15:02

Ça fait fatalement un programme un peu lourd, mais a Taranis, rien d'impossible :p (on à bien un 'fondu' qui nous fait une planche de bord digne d'un gros porteur :p)

Là par contre, un bon script LUA permet de faire des trucs magiques AMHA, genre changer d'allure en fonction de la vitesse (pas/trot/ à l'amble, au galop..) :p
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Message par LapinFou Mar 4 Nov 2014 - 15:22

AMHA = IMO :?: Si oui, je ne connaissais pas la version Française.

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Message par Invité Mar 4 Nov 2014 - 15:39

J'aimerai bien comprendre par une vidéo le fonctionnement de cet engin.

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Message par .AleX. Mar 4 Nov 2014 - 17:58

LapinFou a écrit:AMHA = IMO :?: Si oui, je ne connaissais pas la version Française.

Tout à fait, A Mon Humble Avis Wink

Pour @Murphy , il y a plusieurs variantes, et c'est justement là ou un script permettait de modifier les séquences à la volée...

Basique, je lève la papate, je fais avancer la papate, je pose la papate, je fais reculer la papate, et on enchaine.
A synchroniser entre chaque paire de pattes pour avoir un comportement spécifique.

Sur un hexapod, pour la simplicité et la stabilité, ça sera 2 groupe de 3 pattes
Avant gauche + centre droit + arrière gauche
Avant droit + centre gauche + arrière droit

Comme ça tu as toujours trois points statiques, donc une relativement bonne stabilité, mais le mouvement est pas évident à enchainer pour avoir une vitesse stable.


Après, tu ajoute par la dessus des déplacement latéraux et du pivotement, de la gestion d’assiette, et tu as un gros paquets de calculs pour aboutir à ce genre de chose.


Le cran au dessus, c'est la gestion d’obstacle, le calcul du CG en temps réel pour que le robot manœuvre en autonome jusqu'aux limites de ses capacité en tenant compte de son environnement...
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Message par Sacre100 Mar 4 Nov 2014 - 21:41

.AleX. a écrit:... Le cran au dessus, c'est la gestion d’obstacle, le calcul du CG en temps réel pour que le robot manœuvre en autonome jusqu'aux limites de ses capacité en tenant compte de son environnement...

En gros ça mais avec un script LUA d'la mort du Lapin Blanc ou peut-être du Lièvre de Mars :

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