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Pixhawk et aile volante

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Pixhawk et aile volante

Message par discotd5 le Jeu 7 Juin 2018 - 7:28

Salut à tous.

Ce post fait suite à la demande de ryan et de antec:
http://frskytaranis.forumactif.org/t6837-rth-aile-volante
à propos de l' utilisation de la Pixhawk pour stabiliser une aile volante (et par la suite, la piloter en modes auto).

J 'ai déjà donné le fichier de configuration de ma Q7 qui permet simplement d' activer la stabilisation de l' aile, pas (encore) son pilotage en 100% auto.
Il faut bien commencer par régler sa machine avant de lui laisser vivre sa vie !!!!

La bible se trouve là:
http://ardupilot.org/plane/index.html

Perso, j' utilise la dernière version actuelle de mission Planner: la 1.3.56
et dans la Pixhawk le firmware "plane" 3.8.5

Je ne suis surtout pas un expert, mais chez moi ça fonctionne.
Toutes les idées sont les bienvenues

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Re: Pixhawk et aile volante

Message par antec le Jeu 7 Juin 2018 - 8:34

bonjour à tous,

matériel commandé chez Ali selon tes précos discotd5, plus qu'a attendre.
En attendant je vais commencer à réfléchir au programme de la horus, 1ére montre envisagée sur mon ancien quadri pour faire connaissance.

Bien cordialement

antec

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Re: Pixhawk et aile volante

Message par discotd5 le Jeu 7 Juin 2018 - 11:07

Re.

Il n' y a pas à réfléchir beaucoup pour la radio. => aucun mixage.
seulement des Dual rate / expo.
La complication viendra par la suite pour obtenir 6 positions fixes sur la voie 5.
Pour le moment:
- vol manuel pour régler tout le bazar
- vol stabilisé : FBW-A ou FBW-B pour la stabilité en vol auto.

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Re: Pixhawk et aile volante

Message par ryan le Jeu 7 Juin 2018 - 22:51

Merci
Une fois la taranis programme de façon donc très basic
1 voie par servo et esc
Quand est il pour dire au pixhawk de mixer soit de voler...
Merci encore

ryan

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Re: Pixhawk et aile volante

Message par discotd5 le Ven 8 Juin 2018 - 23:26

Re.

"1 voie par servo et esc"
NOOOOOOONNNNNNN !

Sur l' entrée Rx => Pixhawk, tout passe par le câble CCPM.
C' est la Pixhawk qui affecte les sorties (paramétrables) des ESC.  Traditionnellement, sortie 1 Moteur Av droit, 2=>Ar Gauche, 3Av Gauche, 4 Ar Droit
De manière traditionnelle également, la voie 5 est affectée à la commande des configurations de vol.

La Radio ne sert qu' a donner des ordres: roulis, tangage, lacet, sustentation (gaz)
C' est la Pixhawk qui interprète ces ordres pour les transformer en commandes vers les ESC en fonction d' une config de vol ...

Il n' y a donc aucune relation directe entre la radio et les ESC.
Ex: le manche des gaz dit: "monter", la Pixhawk interprète l'ordre et dit aux 4 ESC  d' accélérer les moteurs
Le manche des gaz n' accélère aucun moteur directement !

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Re: Pixhawk et aile volante

Message par ryan le Sam 9 Juin 2018 - 5:52

Désolé...je récapitule
Il y a bien une seule connexion qui va du récepteur rx8 sortie sbus vers pixhawk rci
Maintenant sachant que c est une aile volante
Deltawing
Quelle paramétrage je donne sur ma taranis ?
Input mixer output ?
Et je branche servo aile droite sur sortie 1 du pixhawk
Servo aile gauche sur sortie 2 et esc sur sortie 3 du px
(Beaucoup dise de suivre aetr, mais version aile.?..)
Et après ou je paramètre mon pixhawk dans mission planner pour lui dire que c est une aile fixe mais surtout une aile volante...?
Merci encore du temps consacré sur ce forum

ryan

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Re: Pixhawk et aile volante

Message par .AleX. le Sam 9 Juin 2018 - 9:26

Tu as mal lu....

Avec une carte de vol, c'est comme les commandes 'Fly By Wire'
Le pilote donne juste des ordres roulis/tangage/lacet et en complément vitesse/altitude, et c'est la carte qui fait la soupe pour ajuster les positions de gouvernes et puissance moteur.

Donc aucun mixer sur la radio.
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Re: Pixhawk et aile volante

Message par CoyotteDundee le Sam 9 Juin 2018 - 14:34

Bonjour,

Il n' y a pas à réfléchir beaucoup pour la radio. => aucun mixage.
Donc aucun mixer sur la radio.
Heu... Je ne peux pas être tout à fait d'accord avec cela...

Il faudra bien envoyer les commandes (AIL, GAZ,  PRF, ...) vers le récepteur.
Donc créer à tout le moins 4 mixages dans la radio (+ les éventuelles commandes des modes de vols que je ne connais pas)

Il faut donc connaître l'ordre des commandes attendues par la carte (AETR ? ATER ? ....) et programmer ces mixages là.
Ils sont très basiques et c'est la carte qui va interpréter ces commandes pour piloter les servos en conséquence.
Mais il faut quand même des mixages (Au sens OpenTx du terme)
Plus un 5 pour piloter les modes de vol...

Pour la câblage des servos sur la carte, c'est la documentation de cette dernière qu'il faut consulter.
On peut supposer que le logiciel s'attend à ce que les servos soient connecté à des sorties bien définies. (à moins que tout ne soit paramétrable dans le logiciel de config. )

Ex: le manche des gaz dit: "monter", la Pixhawk interprète l'ordre et dit aux 4 ESC  d' accélérer les moteurs
Le manche des gaz n' accélère aucun moteur directement !
C'est une aile volante... Il n'y a donc pas 4 moteurs, mais un seul
Je ne serais donc pas surpris que les gaz soient commandés directement par la radio car ils n'interviennent à priori pas dans la stabilisation de l'aile...
(Mais c'est à vérifier dans la doc de Pixhawk )

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Re: Pixhawk et aile volante

Message par Dehas le Sam 9 Juin 2018 - 16:33

Les gaz sont commandé par la Pixhawk, il y a des modes de vol ou la carte gère l' altitude, la vitesse etc...
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Re: Pixhawk et aile volante

Message par Dehas le Sam 9 Juin 2018 - 16:56

Quand on injecte le firmware avion dans la Pixhawk avec MP, c'est un avion et non une aile volante, il faut allez dans "full parameter list", descendre sur "servo1 fonction" et choisir 77 pour élevon left (gauche) ou 78 pour élevon right (droit), attention un seul choix.
Il faut faire de même avec "servo2 fonction", mais ne pas prendre le même élevon que servo1.
Faire un test avec la radio pour contrôler le sens de débattement et ensuite contrôler en penchant a gauche et a droite l'aile pour voir si le sens de correction et bon.
Exemple, vue de derrière, je penche l'aile a gauche, l'élevon gauche se baisse et l'élevon droit se lève.
Si ce n'est pas le cas, inverser le choix dans servo1 et servo2.
Aucun mixage sur la radio, hormis pour les modes de vol, pas de trim ou subtrim, partir d'un modèle vierge et bien faire ses entrées, sorties et mixer.
J’espère avoir été clair !!
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Re: Pixhawk et aile volante

Message par discotd5 le Lun 11 Juin 2018 - 11:34

Re.

J' avais fait une réponse corrective à mon post précédent qui n' est pas passé.
J' a du me planter quelque part ...    
Il s' agit d' un post "aile volante" et je pensais  multicopter.  

Comme le dit CoyotteDundee, il y a bien des mixages sur la radio, "(Au sens OpenTx du terme)" mais ils ne concernent que son fonctionnement interne => attribution et fonctionnement des voies.
Ce ne sont pas des mixages comme on l' entend au sens modéliste qui influent directement sur le comportement du modèle:
Couplage ou mixage entre voies. C' est la Pixhawk qui gère tout ça.
Dehas l' explique trés bien.
Le seul "vrai" mixage, par la suite, sera celui de la voie 5 d' affectation les modes de vol.

Dans un premier temps, 2 modes de vol suffisent:
-1x mode manuel : réglage "mécanique" de la machine. neutres des gouvernes, tringleries, trims etc...  Ce sont les réglages de n' importe quel aéronef
-1x mode stabilisé FBW-A (ou FBW-B): réglage de la stabilisation. La machine va se prendre en charge et se stabiliser seule.
Une fois ces réglages effectués, on va pouvoir passer aux modes de vol "autonomes" .

Voila. c 'est en gros le correctif qu' apportait mon post qui n' est pas passé.

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Re: Pixhawk et aile volante

Message par ryan le Dim 17 Juin 2018 - 22:50

Bonsoir
Action faite sur la taranis aet
Sur le pixhawk je retrouve aileron gauche droite throttle
77 78 70
Mais la ou ça bug
C est sur l onglet sortie servo
Je ne retrouve pas les commandes radio...

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Re: Pixhawk et aile volante

Message par Dehas le Lun 18 Juin 2018 - 10:32

C est sur l onglet sortie servo
Je ne retrouve pas les commandes radio...
Ou, sur la radio ??
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Re: Pixhawk et aile volante

Message par ryan le Lun 18 Juin 2018 - 23:39

Sous mission planner
Après avoir calibré la radio et valider les débattement
Des manches et inter
Quand je vais dans l onglet servo output sous mission planner
Je ne retrouve pas les mouvement fais sur la radio sous mission planner / pas de concordance malgré l info donne servo 1 gauche 2 droit et 3 throttle...


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Re: Pixhawk et aile volante

Message par Dehas le Mar 19 Juin 2018 - 8:43

As tu appuyé sur le bouton de sécurité ??
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Re: Pixhawk et aile volante

Message par ryan le Jeu 21 Juin 2018 - 21:38

Bonsoir
Oui ça j ai compris que sinon il ne se passerait rien
Une fois appuyé
J arrive à faire bouger les deux servos des deux ailes
Mais rien à voir avec l ordre de la télécommande
Et jamais l esc...
Je vais cherche tuto sur mission planer ?
Merci

ryan

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Re: Pixhawk et aile volante

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